Yo lo use en ICS sin problemas. Busca el hilo de xposed en xda repasado que tienes un post donde dan link a versiones antiguas y si no recuerdo mal incluso edite una versión algo verde para ginger. Eso sí por esa época existían pocos módulos y muchos de los actuales son a partir de JB, igual por este motivo si te conviene actualizar a JB.
Edito: lo que no recuerdo si fue en ICS 4.0.3 o 4.0.4 pero funcionar, funciona.