Lo mas parecido a lo que buscas es la app Heads Up!. Incluso para el Whatsapp te habre una ventana desde la que puedes responder sin desbloquear el terminal.
Aun asi pierdes parte de la "gracia" del Knock Code ya que es la forma de blindar el movil para que nadie tenga acceso y al menos app como la comentada cualquiera que se lo encuentre podra ver y respondes mensajes (alguna mas existira que permita algo similar con la app) aunque aun asi nadie podra llegar a lo importante. La mayor parte de esas seguridad seguira existiendo.
La app que comento es lo mismo que llevara android L. CM ya lo descubrio en el codigo AOSP oculto temporalmente por google hasta la nueva version de android y habilito en las CM11 sin necesidad de esperar a esa nueva version de Android.
Edito: Tambien tienes una lista para excluir la app. Por ejemplo si estas con un juego te saldrian tambien los mensajes, muy molesto ya que te podrian matar, salirte en esa curva cerrada... por tapar parte de la pantalla. La bloqueas para ese juego desde las opciones de la propia app y ya no molesta si tienes una notificacion.