He encontrado el tutorial que utlice yo, esta en español todo muy bien explicado y puedes descargarte el codigo entero de la app para ver como esta montado, se puede hacer de otras maneras, pero este me parecio una forma muy sencilla y ordenada ya que controlas todo el menu des de un mismo sitio.
http://androideity.com/2013/12/16/an...rawer-parte-1
Espero que te sirva y te ayude. Saludos