Me ha pasado alguna vez, justo después de cerrar una APP con el modo "immersive". En mi caso lo que sí funciona es desde el borde superior de la pantalla hacer como que desplegamos la barra de notificaciones y entonces ya sale tanto la barra como la de los botones de abajo.
En el caso de que así no funcionase, lo que hago es apagar la pantalla 2 seg. y volverla a encender, y repetir el proceso de arriba. Siempre me ha funcionado.
Espero que os funcione, saludos.
