Yo lo intente de varias maneras pero no tengo ni idea ya que ninguna funcionó (ni siquiera coger un apk ya existente y sustituir las imagenes internas de los iconos por las que yo elegi), por si te sirve de ayuda te digo lo que hice al final... ya que no tengo la pantalla llena de iconos, sino que con unos cuantos me valgo, opte por ponerlos individualmente, asi ademas pude elegir de internet las imagenes que mas me gustaron para cada icono.
Con tu launcher editas el icono, eliges imagen y listo.
