En Contactos seleccionas el contacto que deseas, y veras que en la parte superior derecha (en los detalles del contacto) veras 2 círculos NO UNIDOS, le das allí y te preguntará con que deseas sincronizarlo, seleccionas Facebook y luego buscas al contacto.
Ten en cuenta, que si los nombres de esa persona en Facebook y en tu teléfono son iguales o muy parecidos (nombre y 1 apellido por ejemplo) te saldrá directamente unas posibles relaciones.
Una vez los tengas asociados, los dos círculos que te comentaba anteriormente te aparecerán conectados por una línea verde.
Espero que sea lo que necesitas.
Un saludo!