Tienes otra opción también sencilla, te vas a Ajustes/Aplicaciones y ahí buscas la aplicación que tienes asociada, pinchas en ella, baja en la descripción y pulsa el botón Borrar valores predeterminados, de la seccion Ejecucion automática, y la próxima vez que abras un pdf deberá pedirte de nuevo que elijas, siempre que tengas más de una aplicación candidata a abrir ese tipo de archivo.
Espero que te sea de utilidad.
Un saludo.