Buenas,

tu lo que necesitas es el Oruxmaps. El programa es capaz de mucho más, pero hace lo que quieres a la perfección. Le cargas el GPX, si quieres le metes el mapa o tiras de mapas online, y le dices que siga la ruta. Le puedes poner alarmas para que te avise si te desvías
X metros de la ruta, cuando estés a X metros de un waypoint y quizá alguna otra cosa que te interese.

Echate un ojo a la ayuda de la página y al foro de soporte de la misma. Si aun así tienes dudas, pregunta en ese foro y algún usuario o el propio creador del programa te responderá.

El programa, ya te digo, hace muchas cosas, también guardar rutas, por si no quieres usar varios a la vez. Pruébalo, es lo mejor que ha entrado en mi Hero