Pero... no es cierto del todo:
Yo si los he cambiado pero de esta manera:
Busque la apk. que se encuentra en la carpeta Android en la SD.
La descomprimi
Fui a donde se descomprimió y copie todos los iconos en otra carpeta.
Luego presionase sobre el icono que quieres modificar y aparece un pincel
presionas sobre el pincel y te aparece otra ventana donde a la derecha te da la opción de cambiar la foto del icono, sigue los pasos y podrás escoger los de la carpeta que antes pegaste los iconos.
Espero que te vaya bien.