Pues el modo hdr, echa varias fotos con diferente exposición y las interpone o algo así para conseguir mejor calidad, necesita que tengas algo más de pulso, y tarda más en hacer la foto, pero la calidad siempre va a ser mayor.
El modo normal es más rápido al echar la foto ya que solo echa una y permite usar flash.
Siempre que haya buena iluminación yo usaría hdr, si hay poca iluminación en espacios cerrados pues normal+flash, si es espacio abierto pero quieres echar la foto a un sitio muy cercano al objetivo pues igual, y si es un espacio abierto y poca luz (por ej. un monumento de noche), pues con el modo noche que intenta captar el máximo de luz y el flash poco va a hacer para iluminar una zona abierta. Y ya para acabar el modo deportes si quieres intentar que un objeto en movimiento salga lo más enfocado posible.