Voip es voz sobre ip, es decir llamadas via conexión a internet (via wifi o 3g en los móviles)
Sipdroid o 3CXPhone se utilizan para llamadas voip desde el teléfono.
Skype no hay versión para android todavía, antes skype estaba incluido en el programa fring pero actualmente está integrado sólo en nimbuzz.
Desde nimbuzz puedes conectarte a skype y hablar o chatear con algún contacto tuyo que use nimbuzz que es multiplataforma o que use un Pc.
Espero haberte aclarado algo
