Muy buenas:
Si no recuerdo mal, en el equipo del coche tienes una opción que sirve para "forzar" conexiones externas, es decir, cuando el teléfono busca al coche y no el coche al teléfono. Búscala en el menú de teléfono del Audio 20 (ahora mismo no recuerdo exactamente dónde se encuentra). A partir de ahí, sigue el procedimiento que indicas (1º la clave en el teléfono y después en el coche).
Espero que te sirva y, si no, suerte....
Saludos