IOs esta diseñado para una arquitectura de hardware concreta. Todas sus fuentes se compilan con flags en el compilador optimizadas para la arquitectura física que llevará IOs. Por eso es tan fluido y funciona tan bien.
Android es como Windows. Existen tantas tantas arquitecturas diferentes que no se puede compilar nada optimizando porque la variedad de hardware es innumerable.
Si Samsung, compilara cada rom basándose en AOSP sin añadirle cómo hace tanta mierda. Si una vez encendido el terminal el móvil, invitara al usuario a instalar paquetes adicionales tipo S-Note, Svoice, etc y si no, no pasaba nada.... Otro gallo cantaría. Tendríamos roms que podrían hacer que jubilaramos el móvil por aburrimiento, no por falta de fluidez y prestaciones.
Pero si eso lo hiciera Samsung, no nos vendería más móviles nuevos todos los años prometiendo aalgo que es mentira. Y es que en Android pronto tendremos burras pardas de teléfonos con lags, cuelgues y reinicios porque los fabricantes se empeñan en ganar más dinero instalando y configurando el teléfono con capas personalizadas. Que, aún quitando toda la mierda muchos cuelgues y problemas vienen tanto por la existencia cómo por la carencia que queda al quitar mierda de Svoice, S-Note, etc. Esto es, muchos programas y características apuntan a Apps que hemos deshabilitado o desinstalado siendo root. De ahí a que jamás no haya una ROM perfecta en Android y que lo más parecido a ir perfecto sea la las roms de los nexus.