Curiosamente hoy mismo he dado mi primera clase sobre sistemas operativos en tiempo real y quiza no haya comprendido mucho, pero una de las premisas de estos sistemas es que debe de ser muy independiente de los usuarios, con esto me refiero a que por mucha carga de proceso que implique el sistema android con todos los procesos que implica, este debe de ser independiente de los procesos del RTOS ya que podrían no cumplirse las especificaciones del sistema (podría no cumplir con los tiempos estipulados de respuesta, fiabilidad...) ya la comunicación entre ambos sistemas debe ser mínima y crítica.
Puede que haya algún agujero de seguridad, no soy quien para negarlo, pero entre que estos sistemas tienen cuanta menos interacción con el usuario mejor (Hay modelos base de RTOS sin si quiera un terminal ni disco) lo veo muy rebuscado y complicado al menos desde el punto de vista teórico.