Pues tendrías que instalarte el SDK de Android, y en el directorio (creo) Tools viene el programa adb. Te vas a ese directorio desde una línea de comandos o terminal y ejecutas "adb install nombredeaplicacion.apk" y listo.
Una búsqueda con Google te dará mucha información. Empieza con esto:
http://www.tuandroid.com/instalar-sd...principiantes