En Android las aplicaciones se pueden cerrar con algún botón especifico que traiga la propia aplicación y que indique la salida o dando hacia atrás hasta abandonar la aplicación. Yo creo que toda aplicación debería tener su botón de salida, pero no todas lo traen. En todo caso no te obsesiones con dejarlas abiertas. Android gestiona el tema de la memoria y todo ese rollo.
Yo creo consume más estar abriendo y cerrando