Usando un Theme que sea FullScreen en el Manifest, por ejemplo:
<activity android:name="PrincipalActivity"
android:label="@string/app_name"
android:theme="@android:style/Theme.NoTitleBar.Fullscreen">
</activity>
También se puede hacer por código, yo lo hago así:
WindowManager.LayoutParams attrs = getWindow().getAttributes();
attrs.flags |= WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN;
getWindow().setAttributes(attrs);