Habría que ver el tipo de autenticación que requiere el sitio:
Si lo que te sale al poner esa dirección es una página web con unos campos de texto para poner usuario y contraseña en efecto los tienes que pasar por GET o POST.
En este caso la forma sería viendo el código fuente de la página para sacar información que necesitas, busca el elemento <form> que tendrá una pinta similar a esta:
<form action="demo_form.asp">
Usuario : <input type="text" name="user"><br>
Password : <input type="text" name="pwd"><br>
<input type="submit" value="Enviar">
</form>
Esto indicaría que la información debe ir por GET y la página destino a la que debes enviar los datos es: http://URLactual/demo_form.asp
Por otro lado, las variables que tienes que enviar son "user" y "pwd" (el atributo "name" en los <input>) cada uno con los valores que sean.
La forma de enviar los datos es como describe Caravantes más arriba.
Si por otro lado lo que te sale es un popup pidiendote el usuario y password es un poco más facil, basta con que lo pongas en la url de esta forma:
http://usuario:
[email protected]/2?A=4&p=1&X=1234
Sustituyendo "usuario" y "password" por los correctos, esta misma URL la puedes probar poniéndola en la barra de tu navergador para ver si funciona.
Esto se llama HTTP Basic Auth, si lo que te sale es un popup pero esta llamada no funciona puede que se trate de una HTTP Digest Auth que es algo diferente y lamentablemente Tasker no tiene soporte para este tipo hoy por hoy.