Hola estebanweb,
La misma duda me surgió hace unos días y aparentemente por el momento no se puede cerrar la aplicación. Yo también he probado comando del tipo: "ok google, vuelve a la pantalla de inicio", pero de momento no hay opción, que yo sepa, de cerrar la aplicación. He visto que mucha gente se hace la misma pregunta en diferentes foros así que quizás lo implementen pronto.