Por defecto, sin instalar nada, no podes, lo que podes hacer sin instalar alguna app lo podes ver en
configuración -
Barra de estado y Notificaciones y alli podes ver lo que el SO te deja hacer sin alguna app pero no crees que la barra de notificaciones medio transparente es sexy?
Y a no ser que estes dispuesto a ser root no hay manera de cambiar el color, siendo root tenes mucho acceso a tu personalizacion