Reformulo la frase de antes @
manolazo
La base de datos de Firebase te la venden como que no necesitas infraestructura y te olvidas de servidores. En efecto puedes hacer muchas apps que permitan guardar datos en la nube sin necesidad de servidores, pero el escenario típico es que un usuario guarde sus datos y consulte sus datos (sincronizando diversos dispositivos por ejemplo).
Sí que puedes tener una base de datos común, basta especificar su URL, pero para que los usuarios interaccionen o compartan datos hace falta un servidor por medio, aunque sea para gestionar la información y los permisos que tiene cada usuario.
Podrías aprovechar algunas funciones interesantes de Firebase como las reglas de seguridad, para que los amigos autorizados puedan suscribirse al documento que guarda el log del GPS del amigo en cuestión y recibir notificaciones cada vez que lo actualice.
Desde el punto de vista de escalabilidad podría ayudar, el servidor solo tendría que escribir algunos datos o reglas y los usuarios escribirían directamente en Firebase y se suscribirían directamente a la información en Firebase, dejando al servidor bastante tranquilo.