Para saber las diferencias en detalle te recomiendo un poco más de lectura porque ya están extensamente escritas por ahí. En cuanto a opinión, yo hice hace un par de semanas exactamente ese salto, y no me arrepiento.
La 4.0.4 LRQ la noto menos estable que 2.3.6 (me da algún cuelguecillo de vez en cuando), pero mucho más fluida, y con muchas mejoras de interfaz y de funcionamiento.
Una que agradezco muchísimo es la gestión de dispositivos bluetooth. Tengo mogollón de ellos emparejados y 2.3.6 no te deja nombrarlos como tú quieras. 4.0.4, sí.