Mi primer consejo es que la próxima vez trates de postear tu consulta en el subforo adecuado. Lo que preguntas debería ir en el
subforo general de Android, no aquí en el subforo general de smartphones, ya que esto está dedicado a otra clase de consultas más genéricas y más bien relacionadas con el hardware.
Mi segundo consejo es que la próxima vez trates de ponérselo más fácil a las personas a las que pides ayuda y aportes más datos relacionados con tu consulta: marca y modelo de smartphone sobre el que preguntas, versión del sistema operativo instalada, versión de ROM, etc.
Entrando a resolver la duda que planteas, gran parte de las aplicaciones que siguen funcionando en segundo plano al minimizarlas tienen una opción para cerrarse al salir. Runtastic, por ejemplo, tiene embebida la opción de "salir", así que no es necesario que se te quede funcionando y con el icono en la barra de tareas.
Aparte de ello, en los dispositivos con Android 4.0 y posteriores hay un gestor de tareas embebido en el propio sistema que permite saltar de una aplicación a otra o cerrarlas a voluntad, y si tienes Android 2.3 o anteriores puedes instalar un gestor de tareas de terceros. Lo que no te aconsejo es que configures el gestor de tareas de forma que se cierren todas las aplicaciones al salir, porque te "cargas" el multitarea, que es una de las características más interesantes de Android, y además a la larga vas a gastar más batería debido a que el sistema tendrá que estar continuamente iniciando y terminando procesos, y tirando de la CPU
Saludos
