Me autorespondo:
He seguido rebuscando y he encontrado varias apps que hacen bien lo que buscaba, dejo aquí los nombres por si alguien más se ve en la misma necesidad:
- Auto Wifi Tethering
- Carspot
- AC Auto Hostspot
- Portable wifi hotspot
Todas ellas permiten activar-desactivar tethering al conectar el teléfono a la carga, sea cargador o USB. Algunas también lo activan y desactivan cuando se conecta el teléfono por bluetooth.
Saludos