Si se puede actualizar con Pc Companion, cuando te diga que tu movil ya esta actualizado, le das a "iniciar" en actualización de software de teléfono y te dirá: ya tiene la útima versión de software. Da igual si le das a reparar te lo actualiza a 4.0.4. ICS si o si.
Yo lo hice ayer y restauré el sistema, se te queda nuevo, sin necesidad de flashear ni nada.
Eso si, copia antes los archivos que quieras conservar.