yo utilizo el appinstaller,se me hace comodo y funcional, pero ay varios que cumplen la misma funcion...
lo descargas desde el market, lo instalas
conectas tu celular a tu pc
accedes a tu memoria del telefono y colocas los apk dentro.... (puedes crear una carpeta dentro de la sd y pegas los archivos dentro)
corres el appinstaller de tu cel
y eso seria todo
un video de este programa
o puedes seguir estos pasos