Ante todo, lo que pides no es posible por definición. El sistema GPS es un sistema localizador cliente, o sea, el receptor GPS calcula su posición a partir de lo que recibe de los satélites, pero en ningún caso emite nada. Para que un teléfono sepa la posición de otro este debe emitirla, y para hacerlo debe mandar datos (ya sea via internet o vía mensaje), no hay otra forma.
Dicho esto, lo que puedes hacer es activar el rastreo GPS en el teléfono de tu hija y que al llegar a casa con el Wifi puedas saber donde ha estado. Pero no saber en tiempo real su posición sin que su teléfono la emita.
Otra posibilidad sería que el teléfono de tu hija tuviera instalada alguna aplicación que funcionara como algunos rastreadores de flotas. En estos sistemas el que quiere saber la posición del otro manda un SMS a ese teléfono con un formato concreto, el teléfono que lo recibe tiene instalada una aplicación que interpreta ese SMS como una orden de dar la posición y en ese momento coge la posición, la mete en un SMS y responde al mismo número que le ha mandado el mensaje SMS original. El problema que le veo a este sistema para tu caso es si existe un sistema de hacer esto en un Android sin que el usuario se de cuenta de que ha recibido un SMS pidiendo su posición.
ACTUALIZACIÓN:
Después de buscar un poquito he encontrado un programa llamado
MobiStealth que dice que puede hacer lo que te mencionaba de localización bajo demanda con SMS. Pero cuesta un riñón y parte del otro.
ACTUALIZACIÓN 2:
Después de navegar un rato por Internet buscando alternativas creo que lo más facil y barato que puedes hacer es contratar a tu hija una tarifa de datos baratilla, lo más barato que ofrezca tu compañía, y activar el latitude en su teléfono, de esta forma sabrás donde está en todo momento por 10€ al mes o menos.