Procedimiento para activar la Depuración USB en tu celular
Ajustes/Configuración -> Opciones del desarrollador -> Depuración de USB -> activar la casilla.
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Para verificar que esté activado, conecta el teléfono al PC y en la barra de notificaciones debes encontrar una notificación similar a la que muestro en la imagen (el ícono puede cambiar pues esta imagen es para el equipo con sistema operativo Jelly Bean 4.1.1)