Entra en el menu del parrot borra todas la conexiones antiguas, con esto además de borrar la conexiones borras los contactos para que este todo limpio.
Enciende el BT del Parrot y dale a buscar dispositivos cuando te encuentre el Parrot mete la contraseña y "deberia" pasar la agenda automaticamente, o al menos es lo que me hizo a mi.
Una ultima cosa, donde tienes los contactos en el telefono, en la sim o en google?