SOLUCIONADO.
Me autorrespondo por si ayudo a alguien en el futuro. He hecho dos cosas a la vez, así que no sé exactamente cual de las dos solucionó el problema o si fue la unión de ambas, pero ahí van (seguí éste manual
https://newesc.com/como-instalar-rec...elos-xiaomi/):
- Instalé otra versión del TWRP (en concreto la 3.1.1.)
- Usé los siguientes comandos:
fastboot flash recovery twrp.img
fastboot flash boot twrp.img
fastboot reboot
A partir de ahí ya pude entrar en el modo recovery e instalar nuevas ROM.