A mi tampoco me dejaba responder los whatsapps desde la notificación en el reloj, pero desinstalando el whatsapp y poniendo la nueva versión 2.17.118 se me ha solucionado, yo esta versión la he encontrado en aptoide.
Es un error de whatsapp por eso podeis responder los whatsapps mediante el ok google y no desde la notificación.