He leido, ahora no recuerdo donde exactamente, que el S3 si incluye la función mirrorlink y que el S4 no.
En un foro de Toyota una persona ha logrado conectar un S4 con el sistema de Toyota pero con la versión de Android 4.3 ya que dice en 4.4.2 hay un bug y es imposible. Aquí está el enlace:
http://mitoyotaprius.mforos.com/2087...rorlink/?pag=4
Por otro lado he leido aquí (ver el punto 4):
http://www.tuexperto.com/2014/10/07/...ung-galaxy-s5
que Android 5 incorpora la función MirrorLink.
Parece ser que el S4 se actualizará en enero a Android 5, esperemos que funcione.